Jukenpo signifie « méthode du poing souple ». La souplesse, la rapidité et le contrôle total du corps sont des caractéristiques de cet art martial. Il implique l’utilisation des poings et des pieds. A ces techniques de frappe sont combinées des techniques de projection et des clés. Dans le but d’accroître la rapidité d’exécution des mouvements, et de pouvoir ainsi combiner frappes et projections, les membres restent volontairement souples et les mouvements fluides. L’école Takeda enseigne le jukenpo sous la forme de kata. Mais des shiaï sont essentiels lors de l’évolution du pratiquant.